Pixhawk(PID參數調整)
先講解如何讓機體穩定的飛行！
PID參數通常是根據"經驗法則"來調整
這裡我盡量把調整的經驗轉為文字分享給大家XD
會想要使用pixhawk的maker們，一定都是想自己動手做一架屬於自己多旋翼！
既然是自己動手做的，那機體的大小、重量也一定都不同
因為機體的大小、重量的不同，pixhawk預設的PID參數也要做調整
調整時可以將多旋翼抓在手上，以免人為疏失造成機身翻覆或失控
抓在手上感覺多旋翼反饋的力道是否不足或過大
同時可以順便確認遙控器通道、馬達轉向與螺旋槳是不是反了
首先，打開Mission Planner
在配置/調試的Extended tuning裡面
我們可以調整”Stabilize”、“Rate”、”Loiter”、” Thootle Accel”、” Thootle Rate”與”Altitude Hold”等PID參數。
Stabilize P
調整這個參數會影響多旋翼的自主穩定性
當P值不夠大時，修正力道太弱，多旋翼會開始擺盪，感覺會"輕飄飄"的。
當P值過大時，修正力道太強，多旋翼會抖動。
最理想的調整，是調整到多旋翼受到外力影響，傾斜後能快速修正回水平，並且不會振盪。
需要點經驗值的累積，才能調整到最理想狀態！
所以Stabilize的P值通常是最先調整的數值
剛開始先使用官方的數值4.5做基準
如果有修正力道不足的情況則調大P值，若有振盪的情況發生就調小P值。
如果使用的機架為對稱型機架(通常都是做對稱)
可以把”Lock Pitch and Roll Values”打勾
讓Stabilize Roll與Stabilize Pitch的數值保持一樣。
使用非對稱形機架時建議取消勾選
個別調整Stabilize Roll與Stabilize Pitch的數值
會比較容易得到更好的穩定性。
Stabilize Yaw基本上可以不用做任何調整，但如果發現停懸時頭向會慢慢飄動，那可能就要將P值加大。
Rate PID
當機體本身的穩定度調整的差不多之後，就可以開始調整Rate PID。
調整這個參數會直接影響到多旋翼的”動力輸出響應”。
通常是在觀察到操作姿態時的穩定度不穩時才會進到這裡調整。
假設遙控器瞬間給一個Pitch往前傾斜20度的動量，多旋翼要向前傾斜20度
調整Rate Pitch的P便會影響向前傾斜到20度的力道
當然力道越大，到達20度的時間會越快！
但當P值調整到你想到的力道，卻發現多旋翼會有角度修過頭的現象
例如我們希望多旋翼的Pitch向前傾斜20度，但它卻向前傾斜到25度後又修回20度
這個時候就需要給它加點Rate D，修正它的過衝量
最好的狀態是我們希望它到20度它就能一次到達20度！
I值與IMAX不需要更動，因為Pitch與Roll基本上不會有穩態誤差的存在。
建議調整Rate P和D時，一次最多不要增加或減少超過官方數值的1倍
也不要一次變動太多參數，應該一次改一種，再去觀察反應
Rate PID的響應情況感覺起來與Stabilize P很像，但意義上是完全不同
Stabilize P是受”外力”影響後自己的水平修復能力
Rate PID是受到”控制量”影響後到達期望角度的能力
所以穩定度的調校非常倚賴經驗判斷〜
Throttle Accel PID
這個參數基本上不需要調整，除非動力很大的多旋翼才有需要
如果要調整的話，感覺起來會跟調整遙控器的油門曲線很像
調整的時候P值與I值的比例記得保持1:2！
Throttle Rate P不建議改動
因為Throttle Rate P改小時，油門輸出表現會感覺延遲
來源出處 http://ark-lab.blogspot.tw/2015/01/pixhawk7pid.html
